iNav ( iNavFlight ) - 말뚝 호버링을 하려면(2)

 

두둥 ~ 

문제가 생겼다.

 

우선 문제가 생긴 이유 부터 설명

 

FC를 VTX 안테나 방향과 연결하는 선길이 때문에 180 반대로 장착을 했다.

( 만약 정상적인 방향이였다면, 아래 생쇼는 안했겠지만, 지식을 얻지도 못했을것 같다 ^^ )

이게 베타플라이트에서는 전혀 문제가 안된다. 간단히 모터 방향을 바꾸면 되니까.

 

근데, iNav 에서는 이게 좀 복잡한 상황이 되었다.

 

문제1. Alignment tool 메뉴에서 기체에 연결된 FC 와 GPS 방향이나 각도가 틀리면 안된다.

- 이 부분이 정상적이지 않으면 Setup 메뉴에서 기체 움직임이 다르게 된다.

=> 해결방법 : 제일먼저 Alignment tool 에서 방향,각도 설정하고,

Setup 에 가서 확인한 다음에 위치정렬 시켜야 한다.

 

 

문제2. Calibration 메뉴에서 Step1 과 Step2 만 정상이고, 나머지 3,4,5,6 Step 은 전부 반대로 동작된다.

- 처음부터 이부분이 이해가 안됐다. Alignment tool 메뉴에서 분명히 기체 FC와 GPS 방향을 수정했는데

왜 정렬이 FC 원래 방향으로 인식하지 ?

=> 해결방법 : iNav 문제로 확인됨 ( 이게 아래 나올 모터 이슈랑 같은 상황인데, iNav 는 실제 하드웨어에 대한 

값은 임의 변경이 안되는것 같다. 즉, 하드웨어 우선이지만 사용자가 설정으로 속이는건 가능한 상황 임 )

따라서, 반대로 캘리브레이션이 되더라도 문제가 안된다. Step 3 과 Step 5 가 일치해야 하고, Step 4 와 Step6이 일치하면 된다.

 

 

 

문제3. Mixer 메뉴에서 모터방향을 확인하니, FC 방향 기준으로 4,3,2,1 모터가 1,2,3,4 번으로 동작이 된다.

쉽게 말해, ESC에 납땜한  1번 모터 위치가 FC가 180도 회전이 된 상태라 4번 모터 자리가 1번으로 1인식되는 문제가 발생함.

그래서 Mixer Wizard 를 통해 1>2>3>4 를 4>3>2>1 로 변경을 했다. ( 아래, Output Mapping 에 숫자도 확인함 )

=> 해결방법 : 이 페이지에서는 이렇게 하는게 정상이다. 단지, 다음에 나올 Outputs 메뉴에서 1번 모터 위치가 위자드를 사용하건

사용하지 않건 동일하게 무조건 1번 모터가 4번 위치 모터만 동작을 하니 환장을 하는 상황이 였는데,

이게 맞는거다. ( Wizard 로 화면상 모터 방향을 180 도 회전 시킨게 맞다. )

착각하기 쉬운게 기체 방향을 카메라가 장착된 정면이 아니라

FC 의 방향이라고 이해를 하면 모터 순서가 이해하기 쉬울것이다. 

 

 

*** 위 사진은 정방향 일때 값이고, Mixer wizard 에서 수정한후 사진은 아래와 같다.

 

 

문제4. 근원적인 문제인 outputs 화면에서 모터 회전 방향 확인 하는데, 무조건 1번 모터는 4번 위치의 모터만 회전되는 상황

- 문제3번에서 설명한것 처럼 기체 방향은 실제 Alignment tool 메뉴에서 설정한 방향도 아니고, Mixer 에서 Wizard 로

설정한 방향도 아니다.

그냥 FC(ESC) 설치 방향 기준으로 모터 순서이기 때문에

Wizard 로 바꾸던, 바꾸지 않던, 무조건 ESC에 연결된 1번 모터는 죽었다 깨어나도 1번 모터 이기 때문에

그냥 1번 모터 움직이라고 하면, 4번 위치의 모터가 움직인다.

 

이것 때문에 엄청 고민했다. 왜 안되지 하고. ㅎㅎㅎ 

그래서 까페에 질문도 했지만 돌아온 답변은 안된덴다. FC방향을 돌리던지, 모터를 다시 납땜하라고 하는데

말이 쉽지 이게 모터선 돌려서 반대로 납땜하는건 사람이 할 짓이 아니라서 포기를 하려다가

극적으로  https://youtu.be/R0MUBmB_uYQ?si=mMArhcbJN09N8HCs

이 유튜버의 영상을 보고 믿음을 가지게 되었다.

즉, 까페에서 답변한 두명의 답변을 믿었는데 아니였다. 그사람들도 잘 모르는 사람이거나

내가 질문한 말뜻을 이해하지 못한 사람이거나 둘중에 하나였을것이다.

 

어째든 이사람 말을 믿고 Wizard에서 설정을 변경했다. 다만, 이 모터 방향이 맞는지는 확인할 방법이 없다. 말했다시피 Outputs 에서 모터방향을 변하지 않았으니그냥 각각의 모터 회전 방향들만 안쪽으로 도는지 확인만 하고

 

실제 필드에 나가서 테스트 해보는수 밖에 ^^

 

 

 

두둥~~~ 드뎌 시험비행

역시 결과 부터 

 

 

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정상 이륙하고, 장소가 바람도 불고 Compass 가 없어서 흐르기는 하지만

정확히 고글화면에 Position Hold 스위치 동작도 인식하고 어느정도 떠 있는 기체를 확인했다.

 

짝짝짝 !!! 수고했어.. 

장장 1주일의 시간동안 필드 테스트 3번 , 세팅 변경 2번, 유튜브 검색 수십번 ㅎㅎㅎㅎ

 

다음은 Optical Flow 인데.. 이건 후프기체에 달아야 할것 같다.. 프리스타일에는 공간도 위치도 애매함.